Historia marki Audi sięga 14 listopada 1899, kiedy to August Horch wraz z Carlem Benzem[2] założył w Kolonii przedsiębiorstwo o nazwie Horch, produkujące luksusowe samochody osobowe[3].
W 1902 roku właściciel przeniósł zakład do Reichenbach, a w 1904 roku do Zwickau[3]. W 1909 roku po kłopotach finansowych i problemach w zarządzie odszedł ze spółki i założył kolejne przedsiębiorstwo o nazwie August Horch Automobilwerke GmbH. Po wyroku sądu okazało się, że z nowym przedsięwzięciem August Horch nie mógł już łączyć swojego nazwiska, dlatego postanowił przetłumaczyć swoje nazwisko (horch to tryb rozkazujący od horchen, czyli w języku polskim nasłuchiwać) na łacinę czyli Audi, nazywając firmę 25 kwietnia 1910 roku Audi Automobilwerke GmbH[3].
W lipcu 1910 roku pierwszy pojazd z nazwą Audi opuścił zakład w Zwickau[2]. Jeszcze w tym samym roku wyprodukowano dwa najbardziej znane modele tego okresu: Audi Typ A 10/22 KM (16 kW) Sport Phaeton oraz jego następcę, Audi Typ B 10/28 KM. Wtedy również Audi rozpoczęło produkcję rzędowego silnika typu A o pojemności 2612 cm3 oraz jednostek napędowych o pojemności 3564 cm3, 4680 cm3 i 5720 cm3. Samochody wyposażone w takie silniki święciły wiele tryumfów w wyścigach i rajdach.
Pierwszy sześciocylindrowy motor Audi Typ M o pojemności 4655 cm3 pojawił się w roku 1924. We wrześniu 1921 roku Audi, jako pierwszy niemiecki producent samochodów, zaprezentowało seryjny samochód Typ K, z kierownicą umieszczoną po lewej stronie.